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#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"
static GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;


static USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
#define  PB5OUT(n)   *(volatile uint32_t *)(0x42000000+((uint32_t)&GPIOB->ODR-0x40000000)*32+n*4)
#define  PE0OUT(n)   *(volatile uint32_t *)(0x42000000+((uint32_t)&GPIOE->ODR-0x40000000)*32+n*4)
#define  PE2IN(n)   *(volatile uint32_t *)(0x42000000+((uint32_t)&GPIOE->IDR-0x40000000)*32+n*4)

int fputc(int c, FILE * stream){
   USART_SendData(USART1, c);
	//判断有没有发送完毕
	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);
	return c;	
}

void led0(void){
    //led0-->PB5
    //使能端口
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    //初始化GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//高速响应
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
}
void delay_ms(uint32_t n){
    while(n--){
    SysTick->CTRL=0; //关闭系统定时器，第0位：使能位，1为使能
    SysTick->LOAD=(72000)-1;//配置计数值，因为计算机从0开始，所以减一
    SysTick->VAL=0;//清空当前的值（标志位），定时器在计数时，标志位为0，当计数完毕时，标志位为1
    SysTick->CTRL=5;//5=101  使能系统计时器，并且使用系统时钟
        //第二位：时钟选择位，0=系统时钟/8，1=系统时钟
    while((SysTick->CTRL&0x10000)==0);//等待计数到0
        //第16位：计数到0则为1
    
    }
    
    SysTick->CTRL=0;
}
void delay_us(uint32_t n){
    //us就不用循环了，会增加误差
    SysTick->CTRL=0; //关闭系统定时器，第0位：使能位，1为使能
    SysTick->LOAD=(72*n)-1;//配置计数值，因为计算机从0开始，所以减一
    SysTick->VAL=0;//清空当前的值（标志位），定时器在计数时，标志位为0，当计数完毕时，标志位为1
    SysTick->CTRL=5;//5=101  使能系统计时器，并且使用系统时钟
        //第二位：时钟选择位，0=系统时钟/8，1=系统时钟
    while((SysTick->CTRL&0x10000)==0);//等待计数到0
        //第16位：计数到0则为1
    SysTick->CTRL=0;
}

void supertrandsinit(void){
    //外设排针选择PE0(trig输出)和PE2(echo输入)
    //使能端口
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
    //初始化GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//高速响应
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=  GPIO_Mode_IPD;//下拉输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//高速响应
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
	//PE0初始化状态为0（看时序图）
	PE0OUT(0)=0;
}

//看时序图编程
int32_t sr04_get_distance(void){
	int32_t t=0,d=0;
	//先发出触发信号
	PE0OUT(0)=1;
	//持续10us以上才触发，所以进行延时
	delay_us(20);
	PE0OUT(0)=0;
	//等待PE2出现高电平
	while(PE2IN(2)==0){//0==0就进行循环，1==0说明等待的高电平来了，退出循环
		/*为了防止出现高电平一直不出现（可能是因为硬件等等的原因）即为了防止一直卡在
		这个循环里，所以加一个超时处理
		*/
		t++;
		delay_us(1);
		if(t>10000){
		return -1;
		}
		}
	//测量高电平的时间
		t=0;
		while(PE2IN(2)){
		t++;
		delay_us(9);//9us的距离，相当于3mm，3mm是超声波的精度
		if(t>10000){
		return -2;
		}
		}
		//测量距离:由于测量的时间就是超声波从发射到返回的时间
		d=(t/2)*3;
		return d;
}
	
void usart1_init(uint32_t baud){ 
	//串口PA9 ，PA10
   //硬件时钟时钟打开
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	//使能串口1的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	//tx配置引脚的工作模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //设置成复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//高速响应
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	  //USART1_RX	  GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  
 
     //配置串口
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baud;//设置波特率
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//8位数据位
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//1个停止位
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//接受和发送模式
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	//使能串口1
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);


}

int main(){
    int32_t d=0;
    supertrandsinit();
	usart1_init(115200);
    led0();
	while(1){
	d=sr04_get_distance();
	if(d>0){
		//距离的合法性
		if(d>=20&&d<=4000){
		printf("distance=%u\r\n",d);
			if(d<60){
			PB5OUT(5)=0; 
			}else{
			PB5OUT(5)=1; 
			}
				
		}
	
	}
	delay_ms(3000);
	}
}

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