#include "stm32f10x.h"  #include "stdio.h"  static GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;      static USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  #define  PB5OUT(n)   *(volatile uint32_t *)(0x42000000+((uint32_t)&GPIOB->ODR-0x40000000)*32+n*4)  #define  PE0OUT(n)   *(volatile uint32_t *)(0x42000000+((uint32_t)&GPIOE->ODR-0x40000000)*32+n*4)  #define  PE2IN(n)   *(volatile uint32_t *)(0x42000000+((uint32_t)&GPIOE->IDR-0x40000000)*32+n*4)    int fputc(int c, FILE * stream){     USART_SendData(USART1, c);  	//判断有没有发送完毕  	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);  	return c;	  }    void led0(void){      //led0-->PB5      //使能端口      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);      //初始化GPIO引脚      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//高速响应      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);      GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);  }  void delay_ms(uint32_t n){      while(n--){      SysTick->CTRL=0; //关闭系统定时器，第0位：使能位，1为使能      SysTick->LOAD=(72000)-1;//配置计数值，因为计算机从0开始，所以减一      SysTick->VAL=0;//清空当前的值（标志位），定时器在计数时，标志位为0，当计数完毕时，标志位为1      SysTick->CTRL=5;//5=101  使能系统计时器，并且使用系统时钟          //第二位：时钟选择位，0=系统时钟/8，1=系统时钟      while((SysTick->CTRL&0x10000)==0);//等待计数到0          //第16位：计数到0则为1            }            SysTick->CTRL=0;  }  void delay_us(uint32_t n){      //us就不用循环了，会增加误差      SysTick->CTRL=0; //关闭系统定时器，第0位：使能位，1为使能      SysTick->LOAD=(72*n)-1;//配置计数值，因为计算机从0开始，所以减一      SysTick->VAL=0;//清空当前的值（标志位），定时器在计数时，标志位为0，当计数完毕时，标志位为1      SysTick->CTRL=5;//5=101  使能系统计时器，并且使用系统时钟          //第二位：时钟选择位，0=系统时钟/8，1=系统时钟      while((SysTick->CTRL&0x10000)==0);//等待计数到0          //第16位：计数到0则为1      SysTick->CTRL=0;  }    void supertrandsinit(void){      //外设排针选择PE0(trig输出)和PE2(echo输入)      //使能端口      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);      //初始化GPIO引脚      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//高速响应      GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);      	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=  GPIO_Mode_IPD;//下拉输入      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//高速响应      GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  	//PE0初始化状态为0（看时序图）  	PE0OUT(0)=0;  }    //看时序图编程  int32_t sr04_get_distance(void){  	int32_t t=0,d=0;  	//先发出触发信号  	PE0OUT(0)=1;  	//持续10us以上才触发，所以进行延时  	delay_us(20);  	PE0OUT(0)=0;  	//等待PE2出现高电平  	while(PE2IN(2)==0){//0==0就进行循环，1==0说明等待的高电平来了，退出循环  		/*为了防止出现高电平一直不出现（可能是因为硬件等等的原因）即为了防止一直卡在  		这个循环里，所以加一个超时处理  		*/  		t++;  		delay_us(1);  		if(t>10000){  		return -1;  		}  		}  	//测量高电平的时间  		t=0;  		while(PE2IN(2)){  		t++;  		delay_us(9);//9us的距离，相当于3mm，3mm是超声波的精度  		if(t>10000){  		return -2;  		}  		}  		//测量距离:由于测量的时间就是超声波从发射到返回的时间  		d=(t/2)*3;  		return d;  }  	  void usart1_init(uint32_t baud){   	//串口PA9 ，PA10     //硬件时钟时钟打开  	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  	//使能串口1的时钟  	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);  	//tx配置引脚的工作模式  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //设置成复用功能  	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//高速响应  	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  	  	  //USART1_RX	  GPIOA.10初始化    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10            //配置串口  	USART_InitStructure.USART_BaudRate = baud;//设置波特率      USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//8位数据位      USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//1个停止位      USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验      USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制  	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//接受和发送模式  	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);  	//使能串口1  	USART_Cmd(USART1, ENABLE);      }    int main(){      int32_t d=0;      supertrandsinit();  	usart1_init(115200);      led0();  	while(1){  	d=sr04_get_distance();  	if(d>0){  		//距离的合法性  		if(d>=20&&d<=4000){  		printf("distance=%u\r\n",d);  			if(d<60){  			PB5OUT(5)=0;   			}else{  			PB5OUT(5)=1;   			}  				  		}  	  	}  	delay_ms(3000);  	}  }